關節式工業機器人控制系統為華成標準系列系統，HC-S6/S8。為了使機械手能夠正確地自動運行，每次打開電源后，在停止狀態下進行原點復歸動作。原點復歸動作將驅動機械手每個軸復歸到原點位置。

工業機器人在生產運行中原點復歸方式如下：

狀況1：未設置過原點的操作流程

1、在手動狀態下把所有軸精確移動至原點位置。

2、保存原點位置：停止狀態下進入【參數設定】→【機械設定】→【電機參數】頁面點擊【設為原點】或者【全部設為原點】按鈕，最后再點擊【保存原點】按鈕即可。

狀況2：已經設置過原點的操作流程

在停止狀態下按【原點】鍵，出現如下圖所示的選擇對話框，根據實際情況勾選選項，（如對選項不理解請點【顯示幫助】按鈕具體了解）再按【啟動】鍵則機械手開始進行原點復歸動作。

【顯示幫助】詳情內容

□ 已在原點附近：位置大概在附近時時使用。

□ 關機前已急停：只有確定關機前已經拍下急停了才能使用。

□ 重新歸原點：已在原點附近沒歸到位的時候，再次歸原點點時候使用。

提示：原點復歸時，用戶不可以對機械手進行手動、自動操作和參數設定，遇到緊急情況可按【停止】鍵停止原點復歸或按下【急停按鈕】。