注塑機械手控制系統(tǒng)，采用華成工控系列注塑機機械手系統(tǒng)。系統(tǒng)中伺服參數(shù)設定——增益參數(shù)設置。

機械手手控器在停止畫面下，按“功能/同步”鍵兩次，即進入密碼畫面，輸入密碼“7752”再按“輸入”鍵，即進入特殊功能3畫面，此頁面可修改伺服的增益參數(shù)。

*1、速度環(huán)增益：設置伺服的速度環(huán)增益值。（范圍0-500）無需調整，跟隨剛性系數(shù)自動調整。 【越大則響應越快，過大會引起震動】【立即生效】

*2、速度環(huán)積分：設置伺服的速度環(huán)積分值。（范圍0-300）無需調整，跟隨剛性系數(shù)自動調整。【越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強】【立即生效】

*3、位置環(huán)增益：設置伺服的位置環(huán)增益值。（范圍0-20）無需調整，跟隨剛性系數(shù)自動調整。【越大則響應越快，過大會引起震動】【立即生效】

*4、剛性系數(shù)：調節(jié)機器的整體增益參數(shù)。（范圍50-300）。調整此項，前3項會同時調整。【越大響應越好，過大會震動】【立即生效，建議增益只修改此項】

*5、電機方向：調節(jié)電機的正反轉。（范圍0-1）。【急停狀態(tài)下修改，關電重啟生效】

*1、Z速度環(huán)增益：設置伺服的速度環(huán)增益值。（范圍0-500）無需調整，跟隨剛性系數(shù)自動調整。【越大則響應越快，過大會引起震動】【立即生效】

*2、Z速度環(huán)積分：設置伺服的速度環(huán)積分值。（范圍0-300）無需調整，跟隨剛性系數(shù)自動調整。【越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強】【立即生效】

*3、Z位置環(huán)增益：設置伺服的位置環(huán)增益值。（范圍0-20）無需調整，跟隨剛性系數(shù)自動調整。【越大則響應越快，過大會引起震動】【立即生效】

*4、Z剛性系數(shù)：調節(jié)機器的整體增益參數(shù)。（范圍50-300）。調整此項，前3項會同時調整。【越大響應越好，過大會震動】【立即生效，建議增益只修改此項】

*5、Z電機方向：調節(jié)電機的正反轉（范圍0-1）。【急停狀態(tài)下修改，關電重啟生效】