SCARA機(jī)器人控制系統(tǒng)是華成工控系列的水平多關(guān)節(jié)四軸驅(qū)控一體機(jī)器人控制系統(tǒng)，系統(tǒng)中的標(biāo)定工具包括了兩點(diǎn)法、三點(diǎn)法、多點(diǎn)法，具體介紹如下：

建立了工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時(shí)可以利用控制點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。

1、兩點(diǎn)法

兩點(diǎn)法標(biāo)定需要知道工具各個(gè)方向的偏差（偏差是指工具尖端點(diǎn)在法蘭盤(pán)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值），然后填入偏差數(shù)據(jù)，用戶(hù)在已知工具的偏差的情況下才可使用兩點(diǎn)法。

使用方法：

第一步：機(jī)械手在原點(diǎn)的情況下點(diǎn)擊“末端設(shè)入”按鈕設(shè)入機(jī)械手末端的坐標(biāo)值。

第二步：手動(dòng)輸入各軸的工具偏差值。

第三步：設(shè)置完成點(diǎn)擊確定修改按鈕。

2、三點(diǎn)法

三點(diǎn)法：顧名思義，需要設(shè)置三個(gè)點(diǎn)。

使用方法：

1）輸入工具名稱(chēng)，選擇標(biāo)定類(lèi)型三點(diǎn)法，點(diǎn)擊新建。

2）選一個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，放置一個(gè)標(biāo)定工具。

3）移動(dòng)機(jī)械手到標(biāo)定點(diǎn)正上方，機(jī)械手的尖端要與標(biāo)定工具的尖端對(duì)準(zhǔn)，設(shè)入P0；轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動(dòng)機(jī)械手使其尖端對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P1（P1的U軸角度要與P0的U軸角度相差90~120度）；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動(dòng)機(jī)械手使其尖端對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P2（P2的U軸角度要與P0/P1的U軸角度相差90~120度）。示意圖如下：

4）設(shè)置完成后，點(diǎn)擊確定修改即可。

3、多點(diǎn)法

多點(diǎn)法：標(biāo)定時(shí)，設(shè)置多個(gè)點(diǎn)位（四個(gè)點(diǎn)及以上且各點(diǎn)姿勢(shì)不能相同）

使用方法：

1）輸入工具名稱(chēng)，選擇標(biāo)定類(lèi)型多點(diǎn)法，點(diǎn)擊新建。

2）選一個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，放置一個(gè)標(biāo)定工具。

3）移動(dòng)機(jī)械手到標(biāo)定點(diǎn)正上方，機(jī)械手的尖端要與標(biāo)定工具的尖端對(duì)準(zhǔn)，設(shè)入P0；轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動(dòng)機(jī)械手使其尖端對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P1；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動(dòng)機(jī)械手使其尖端對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P2；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動(dòng)機(jī)械手使其尖端對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定工具的尖端，設(shè)入P3；以此類(lèi)推，改變U軸坐標(biāo)，設(shè)置多個(gè)點(diǎn)。

4）設(shè)置完成后，點(diǎn)擊確定修改即可。

在教導(dǎo)程序之前，首先切換為工具坐標(biāo)，才能教導(dǎo)出正確的坐標(biāo)位置；在程序運(yùn)行之前需要將程序坐標(biāo)系切換為工具坐標(biāo)。如下圖：