注塑五軸機(jī)械手系統(tǒng)采用華成工控系列注塑驅(qū)控一體機(jī)械手控制系統(tǒng)，機(jī)械手運(yùn)行中需要子程序的設(shè)置如何操作及教導(dǎo)操作如下：

子程序的設(shè)置

點(diǎn)擊“注釋/標(biāo)簽”按鈕可進(jìn)入注釋/標(biāo)簽的教導(dǎo)頁面，插入了注釋后，可以對上一步程序或者下一步程序進(jìn)行說明；同時在執(zhí)行子程序跳轉(zhuǎn)時必須先要插入“注釋/標(biāo)簽”才可將條件插入進(jìn)主程序中。（如果使用條件必須插入“注釋/標(biāo)簽”）

點(diǎn)擊注釋的空白欄，自動會彈出輸入框，在框內(nèi)輸入注釋內(nèi)容（點(diǎn)擊CH可以進(jìn)行中英文切換），之后點(diǎn)擊“插入”鍵，然后將注釋插入相對應(yīng)的程序步之前。輸入框如下：

教導(dǎo)條件時先要教導(dǎo)標(biāo)簽注釋，否則條件不能插入主程序里。

（1）條件的教導(dǎo)涉及三個方面，分別是標(biāo)簽，條件和子程序。三者相輔相成，缺一不可。

（2）條件使用：當(dāng)滿足某一條件，系統(tǒng)就跳轉(zhuǎn)到子程序里面，子程序執(zhí)行完之后，系統(tǒng)跳回主程序標(biāo)簽的位置。

（3）條件分為五種類型：輸入點(diǎn)ON/OFF、試產(chǎn)、間隔模數(shù)、不良品和取樣。

（4）一定要先插入標(biāo)簽，才能插入條件程序。

（5）點(diǎn)擊教導(dǎo)選擇，選中要使用的子程序，點(diǎn)擊選擇按鈕，進(jìn)入對應(yīng)的子程序或主程序進(jìn)行教導(dǎo)，如下圖所示：